Zusammenfassung:
Ziel dieser Arbeit ist es ein Framework bereit zu stellen, welches es ermöglicht Experimente mit mobilen Robotern per Videobild zu analysieren. Dabei wird darauf Wert gelegt, die Komponenten des Frameworks weitestgehend austauschbar zu gestalten, um eine möglichst große Flexibilität bei der Auswertung verschiedener Experimente zu erreichen. Die Arbeit erläutert die Architekturentscheidungen, die dieses Ziel herbeiführen sollen und implementiert exemplarisch eine Realisierung der Framework-Komponenten. Diese Implementierung wird an einem Lego MINDSTORMS Roboter mit einer Linefollower-Implementierung erprobt. Der Roboter folgt einem vorgegebenen Kurs. Der optimale Weg, den der Roboter im Kurs folgen kann, wird automatisch berechnet. Das Framework bestimmt die Position des Roboters mit Hilfe eines Markers. Das Framework liefert auf dieser Basis die Abweichung des Roboters zur Ideallinie und sammelt diese Daten zur anschließenden Analyse des Experiments.
Download:
robotracker_20120410.pdf